Знакомьтесь - роботы !

Кобринский Александр Михайлович

И это еще не все. Мы ничего не сказали о важном требовании, связанном с необходимостью не только сщущать усилия, но при желании иметь возможность в несколько раз увеличивать силы, развиваемые на исполнительных руках, снабдить оператора "сверхчеловеческими" возможностями. Такие конструкции давно существуют и применяются. Конечно, эти свойства достигаются не за счет подбора операторов-гигантов, а путем использования дополнительных источников мощности, которые включаются в систему "оператор - манипулятор".

Перед конструкторами громоздятся требование за требованием, возникающие из-за

того, что каждым движением, действием полуроботов непрерывно управляет человек; они работают "рука об руку", образуя единую биотехническую систему.

Как покупатель в магазине подбирает туфли или костюм, чтобы они нигде не жали, не тянули, не заставляли горбиться, так и создатели полуроботов вынуждены приспосабливать и подгонять свойства и возможности машины к свойствам и возможностям человека. А ведь эти свойства и возможности совершенно не совпадают, они подчас просто противоречивы. Для чего хороша машина, для того совершенно не подходит человек; свойства человека совершенно несвойственны машине.

Попробуйте рукой провести в пространстве прямую линию или на листе бумаги карандашом нарисовать сколько-нибудь точную окружность, попробуйте вертеть сверло со скоростью в 1000-500-100-50 оборотов в минуту или поднять груз весом в 500 килограммов. Оператора, обладающего такими возможностями, невозможно ни найти, ни подготовить, а машине это проще простого.

У вас, как у каждого, кто представляет себе эти и подобные им несоответствия, наверное, возникает вопрос: "Зачем "спаривать" так тесно человека и машину?

Зачем пытаться соединять противоречивое? Ведь каждому ясно, насколько сильно при этом человек ограничивает машину. Копирующий манипулятор, управляемый человеком, никогда не сумеет провести в пространстве точную окружность, а его механическая рука никогда не сумеет ударить по гвоздю 3 раза в секунду".

Казалось бы, уж если человек умудрился построить такую квалифицированную и сложную машину, как манипулятор, которая может делать множество разнообразных движений, может выполнять их точно и развивать при этом гигантские усилия, может многое, чего не может человек, так пусть ею управляет не человек, а автомат. Переделайте полуробот в робота, и все тут!

Переделать можно. Только после такой переделки она не сумеет делать то, что умела, когда ею управлял человек. Работая в паре с машиной, человек придает этой биотехнической системе наряду со своими человеческими недостатками еще и свои человеческие достоинства. Без них очень часто не обойтись. Чтобы не прослыть опрометчивыми консерваторами, скажем - пока не обойтись (будучи уверенными, что круг работ, которые человек сумеет поручать роботу, конечно, должен непрерывно расширяться).

В ИЗОЛИРОВАННОЙ КАМЕРЕ

Супруги Кюри, проложившие человечеству путь к использованию энергии атома, а затем и их последователи, не представляли себе, как будет выглядеть атомная энергетика не только 40-х годов, но и конца XIX века, что она, можно сказать, молниеносно начнет превращаться в новую большую отрасль промышленности во многих странах. И отрасль своеобразную, поскольку и сырье, и заготовки, и изделия, а подчас и оборудование, и машины, образно говоря, находятся под запретом, предупреждающим: "Руками

не трогать!"

Сердце атомного ракетного двигателя - реактор - источник смертельно опасных излучений. Испытания двигателя ведутся в пустынной глухой местности; но затем наступает неизбежный этап исследований, когда нужно разобрать двигатель и сам реактор, чтобы воочию увидеть, к чему привели испытания, как выглядят его узлы и детали в результате воздействия на них колоссальных нагрузок.

Даже после сравнительно кратковременной работы реактор долго сохраняет радиоактивность; разборку двигателя, обследование узлов и деталей, их замену в случае необходимости - все эти работы необходимо вести в изолированных помещениях. При их выполнении приходится иметь дело с частями метровых размеров, весящими не одну сотню килограммов. Например, разработанный по американской программе ракетный реактор весит более 5 тонн.

На окраине одного из городов штата Невада расположены здания Национальной станции США, занимающейся вопросами усовершенствования ракет. Часть здания станции представляет собой надежно защищенное от радиоактивных излучений изолированное пространство. Вы помните, что в исследованиях супругов Кюри рабочая камера представляла собой просто-напросто ящик, покрытый свинцом. Теперь это изолированное помещение - целый эллинг высотой с четырехэтажный дом. А вместо "щипцов" там смонтирована механическая рука, размеры и грузоподъемность которой позволяют оперировать тяжелыми и громоздкими объектамиузлами и деталями ракетных двигателей и реакторов.

Рука состоит из трех звеньев. У нее есть плечо, предплечье, кисть. Она не полностью антропоморфна и не только размерами, но и структурой, и видом кинематических пар отличается от естественной руки. Вместе с тем она обладает шестью, а с учетом раскрытия и закрытия схвата - семью степенями подвижности, что, как мы знаем, достаточно, чтобы работать в пространстве.

Оператор сидит за бетонной стеной и через непроницаемое для вредных излучений стекло ведет наблюдение за тем, как отрабатываются все его команды. Но такой гигантской рукой нельзя управлять по схеме обычного копирующего манипулятора, и оператор с манипулятором связаны не так, как в системах прямого копирования. Оператор ведет управление, нажимая кнопки и поворачивая рукоятки, подобно тому как машинист управляет экскаватором. Такую систему ручного управления иногда называют кнопочной.

В копирующих системах оператор, воздействуя на рукоятку управляющей руки, задает и дозирует движения одновременно по нескольким или всем степеням свободы. Он строит движения самым естественным для человека способом, как правило, даже не задумываясь над тем, из каких элементарных перемещений и поворотов оно составляется. А здесь картина построения движений совсем другая.

Кнопочная система вынуждает оператора разлагать выполняемые движения на отдельные элементы с помощью тех кнопок и рукояток, которые этим элементам соответствуют. Конечно, навыки позволяют ему сравнительно быстро освоиться с таким управлением, но, как показал опыт, быстрота и точность движений при кнопочной системе все-таки значительно ниже, чем при системе прямого копирования.